序号

项目

用户可用指令

ACU 反馈信息

性能要求

1

线控模式

高性能自动驾驶控制器

线控状态

2

制动

制动线控使能/禁止

制动踏板深度（单位：%）

制动踏板安全接管功

能使能/禁止

制动灯控制

制动踏板实际作用深度(%)

ACU 收到的制动踏板深度指令

ACU 当前执行的制动踏板深度

制动线控状态

制动灯状态

精度：0.1%

控制误差：1%

响应时间：200ms

工作范围：车速0-150km/h

最大减速度：1g

3

油门

油门线控使能/禁止

油门踏板深度(单位：%)

油门踏板安全接管功

能使能/禁止

油门踏板实际作用深度(%)

ACU 收到的制动踏板深度指令

ACU 当前执行的制动踏板深度

油门线控状态

精度：0.1%

控制误差：1%

响应时间：200ms

工作范围：车速 0-150Km/h

4

转向

转向线控使能/禁止

转向角度指令(度)

转向角度最大限值

转角角速度最大限值

实际转向角度(度)

ACU 收到的转向角度指令

转向力矩

转向线控状态

转向角速度

精度：0.1°

控制误差：1°

响应时间：300ms

工作范围：车速 0-150Km/h

方向盘角度范围

-470°- 470°

最大角速度 500° /s

5

档位

档位线控使能/禁止

档位指令

实际档位

ACU 收到的档位指令

P,R,N,D 档全覆盖

6

灯光控制

灯光控制命令

ACU 收到的转向灯指令

转向灯实际状态

双闪实际状态

近光灯状态

远光灯状态

序号

名称

规格

数量

备注

1

计算单元

高性能自动驾驶控制器

1

2

前视摄像头

像素1280*800

视场D(72°)/H(59.4°)/V(36°)

工作温度-40°C-80°C

探测目标类型：道路、车辆、行人、交通标志/线、导航线、红绿灯等。

1

3

16线激光雷达

激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。

1

4

组合定位单元

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

内置6轴IMU。

1

5

毫米波雷达

工作频率范围：76GHz - 77GHz；

探测距离范围：0.2m - 170m；

距离测量精度：±0.1m；

距离分辨率： 0.68m；

相对速度范围：-400km/h - +400km/h；

速度测量精度：±0.1m/s；

角度测量精度：±0.1°；

最大目标跟踪数量：100；

探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；

物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体；

1

6

超声波雷达

8探头

1

7

支架及线束

安装激光雷达，摄像头等

1

8

自动驾驶软件

集成深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等；主要实现功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。

1