一、产品概述

该产品以一台高精度移动机器人为载体，通过拓展上层结构，集成了协作机器人、视觉系统、传感器等设备，并部署高性能运算单元，为机器人的应用提供统一的通讯接口和算力支持。本产品与复合型移动协作机器人（室内版）的区别在于，具备极高的控制精度和稳定性，其运动精度达到了±5mm，负载超过150kg，完全满足各类智能制造、车间协作、室内巡检等复杂场景的应用需求。

二、产品功能与特点

1.高精度

移动机器人底盘采用工业级控制器，运动精度可达±5mm，远超当前大多数ROS移动机器人的精度水平。

2.大负载

底盘可提供超过150kg的负载能力，顶部协作机器人负载5kg，支持更换其他负载的机器人，满足不同场景的应用需求。

3.地图构建与导航

配备核心的地图构建和定位导航功能，机体内部预留丰富的上层机构扩展接口，可快速帮助用户实现移动机器人的各种应用。

4.深度视觉引导

在机器人末端安装深度相机，可与移动机器人、协作机器人联动，到达指定位置后，完成对场景的拍摄，定位物体坐标，并引导机器人执行抓取动作。

5.适用于多种复杂场景

依靠超高的运动定位精度和大负载，设备可开展车间协作、室内巡检、无人配送等各类应用，满足各类严苛的环境要求。

三、主要硬件参数

1.全向移动底盘

全向移动底盘即一台移动机器人，采用激光雷达进行地图构建，支持自主建图、定位与导航。底盘硬件结构采用开放式设计，预留多个USB接口、网口以及I0端口，可支持多种外设的拓展和应用实践。

2.协作机器人

采用节卡C5协作机器人，该型机器人专注末端负载为5kg以下的3C领域自动化作业，可应用于3C、金属加工、食品、医药、科研培训、物流等行业,实现上下料、装配、锁螺丝、喷涂、打磨、焊接等应用。说明：可根据用户实际需要更换为其他机器人。

3.深度视觉系统

深度视觉系统采用1台200万像素深度体感摄像头，安装于协作机器人末端，用于目标的精确定位与机器人引导。摄像头可兼容ubuntu，linux和树莓派等操作系统，采用sony IMX179 CMOS芯片，兼容USB3.0接口协议，可进行深度信息感知、活体识别等。摄像头内置立体深度算法，可实现更准确的深度感知及更远的范围。通过校准，立体深度感知的误差率低至1%，在室内和室外环境中均可捕获相距达10米的数据。

4.运算单元

采用工业级结构，体积小巧，外形紧凑，安装windows10系统，集成C++、OpenCV等运行环境，支持数字图像处理、机器视觉、机器人等硬件或应用的开发和学习。

四、科研应用

本产品融合了移动机器人、协作机器人、深度视觉等多种前沿技术，可完成以下科研应用：

（1）移动机器人控制与路径规划；

（2）协作机器人与视觉系统标定；

（3）深度学习与深度视觉的应用；

（4）深度视觉引导机器人进行物体抓取；

（5）多机器人协同与调度。