一、实训车介绍
       VSA-W49型智能网联实训车考核装置采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法，能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划、自动泊车等功能。满足智能汽车技术课程实训教学任务。规划控制单元针对汽车自动驾驶开发的多传感器融合计算平台，采用一体化设计，为L3/L4自动驾驶产品需求而设计。
二、主要功能
1、满足多路摄像头输入和自动驾驶视觉识别计算需求、自动泊车数据处理能力；
2、满足激光点云处理计算能力；
3、满足多路毫米波雷达输入和数据处理能力；
4、满足12路超声波雷达输入和数据处理能力；
5、内置IMU处理能力；
6、满足目标融合、组合定位、决策规划处理能力；
7、满足车辆数据接入和数据处理能力；
8、满足车辆控制的多通道控制总线及处理能力；
9、系统设置、标定功能；
10、系统故障诊断功能；
11、系统及软件升级功能。

三、自动驾驶软件

       自动驾驶算法软件包括全套感知、融合、规划、控制软件，并有大量相关功能性软件。功能软件通过模块化的方式编写，并用API接口相互联系，构成整体自动驾驶软件系统。开放相关的API接口，高校可自由编写相关功能模块的代码，替换原代码后在仿真平台或实车验证。算法原型使用matlab或python来编写，于仿真平台上验证，并在最后转化成C/C++代码，并编译运行。

自动驾驶智能车软件应包括如下内容：

四、配置清单

五、教学目标
       通过自动驾驶实训室建设能够满足自动驾驶车辆编程、系统调试、以及设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：
1、熟悉自动驾驶应用系统的基本组成；
2、掌握自动驾驶软件编程与调试的基本能力；
3、熟练掌握自动驾驶控制器的使用方法与技巧；
4、掌握自动驾驶智能车安全使用规范；
5、掌握自动驾驶传感器感知系统的编程与调试方法；
6、掌握自动驾驶传感器融合系统的编程与调试方法；
7、掌握自动驾驶传感器规划系统的编程与调试方法；
8、掌握自动驾驶传感器控制系统的编程与调试方法。
六、实训项目
1、自动驾驶系统的基本认识实训；
2、自动驾驶硬件结构认识；
3、C++于Linux系统下的自动驾驶应用实训；
4、自动驾驶智能车的 IO 通信及应用；
5、自动驾驶数据应用实训；
6、传感器的安装与调试实训；
7、自动驾驶传感器感知系统的编程与调试方法实训；
8、自动驾驶传感器融合系统的编程与调试方法实训；
9、自动驾驶传感器规划系统的编程与调试方法实训；
10、自动驾驶传感器控制系统的编程与调试方法实训。
11、自动驾驶整车调试实训。