工业机器人维护维修拆装工作站

工业机器人本体 1) ★六自由度串联关节型工业机器人。 2) ★手腕负载4kg。 3) ★最大臂展596mm。 4) 本体重量32kg。 5) 重复定位精度±0.02mm。 6)  手腕设有8路集成信号源，4路集成气源 7) 各关节最大运行速度为，1轴440°/s，2轴355°/s，3轴440°/s，4轴490°/s，5轴450°/s，6轴720°/s。 7) 各关节工作角度范围为，1轴±170°，2轴+144°~-80°，3轴+54°~-194°，4轴±170°，5轴±119°，6轴±360°。 8) 手腕允许最大负载力矩为，4轴4.59Nm，5轴4.59Nm，6轴3.1Nm。 9) 手腕允许最大负载惯量为，4轴0.2kgm2，5轴0.2 kgm2，6轴0.08 kgm2。 11) 驱动组件采用高性能伺服电机，所有部件已安装到本体上。 12）各轴均采用谐波减速器，已安装到本体上。 工业机器人控制系统 1)供电为220V交流电,50HZ。 2)运动控制方面：控制器以全动力学模型为基础，拥有OptiMotion、TrueMotion、SafeMotion、SoftMotion等关键技术，可大幅缩短节拍时间、提高路径精度，机器人保证在不同速度下运动轨迹均一致。 3)xPad示教器显示器参数：TFT 9.7-inch LCD 1024*768，急停按钮、模式选择钥匙开关（自动、手动），一个USB2.0外部接口，防护等级IP65。 4)提供完备的电路保护，包括安全开关、紧急停止、过载保护等。 5)通信：支持先进的EtherCAT、ProfiNET、Ethernet / IP等。 6) 工业机器人控制系统所有低压电器元器件安装在展柜式控制台上，高压电器元器件布置在柜体内。 设备台架 此设备为单站形式，所有组件均集成在设备台架上。 铝合金型材框架，台面为8mm铝板,具有强度高，重量轻等特点。 3) 整体尺寸1600mm长×宽930mm×高1760mm。 4) 台架中间安装有抽屉，用于放置维护维修操作工具，功能调试配套工具，和拆卸下来的零部件。 5) 底部安装有福马脚轮，方便移动和固定。 6)  机器人控制柜拆分装在钣金壳体上，可直观、明了、全面观察控制柜结构与原理。 维护维修操作工具 1）操作工具包括：内六角扳手组1套；万用表1个；工具若干。 2）17寸工具箱，收纳工具。 涂胶、TCP校准功能单元 涂胶、TCP校准功能单元，训练分为平面轨迹训练和TCP校准训练。 平面轨迹上有不同的图形，可实现不同路径。通过型材连接到台面上。 3）提供工具TCP参数标定用尖锥，材质镀铬光轴，通过螺纹固定在设备台面上。 4）TCP校准工具，材质光轴配合工装，可装在机器人的末端。通过此工具可实现机器人快速校准。 配套离线编程软件×1 1) 正版软件，可提供持续的中文技术支持服务、软件可使用所有功能模块。 2) 包含与“工业机器人维护维修基础教学工作站”硬件平台一致的三维模型环境，可直接从离线编程软件中调用，方便教学、训练。 3) 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持3D CAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作。 4) ★轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹。 5) 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限功能。 6) 包含涂胶和码垛工艺包，可以方便的完成复杂轨迹涂胶和物料的码垛拆垛工序编程。 7) 支持工具快换功能，可以方便的仿真并输出工业机器人对工具快换系统的操作，扩展工业机器人应用范围，使工业机器人可以在涂胶工具和夹爪工具间自由切换。